创衡 特种飞行器飞行控制及导航系统
系统简介
S40是专门为复合式无人机（垂直起降固定翼）设计的飞行控制及导航系统，适用于各种常规布局固定翼+四旋翼构型的飞行器，其内部集成飞行控制计算机和微组合导航系统（GPS/INS），可以实现一键自动起飞、降落、悬停、盘旋、返航、定高、开伞以及多种形式的按预定航线自主巡航功能。此外，S40提供全面的飞行状态监视报警功能和完善的应急保护机制，确保系统安全运行。
适用范围
固定翼+四旋翼构型的复合式无人机，其中固定翼支持常规尾翼、V尾、飞翼，四旋翼支持“X”型布局；
常规固定翼无人机，支持常规尾翼、V尾、飞翼。
系统特性
飞行控制：
◆集成GPS/MINS组合导航系统产品，提供完整的三维位置、三轴姿态、三轴速度、三轴加速度等导航、控制信息；
◆集成电压电流测量模块，电压测量范围：0～52V，电流测量范围：0～200A；
◆支持一键全自主垂直起飞和垂直降落，异地全自主垂直起飞和垂直降落，应急开伞，应急迫降，确保飞行安全；
◆支持电动垂直起降固定翼和油动垂直起降固定翼，固定翼模态支持常规、V尾、飞翼等布局；
◆支持油机起飞后自动点火功能；
◆具备完善的飞行状态监控和飞行自动保护功能：电压低、油量低/电流低、转速低保护；姿态异常保护；高度异常保护；GPS定位精度低保护；组合导航系统故障保护；超出最大控制半径保护；超出航线安全围栏保护；通讯中断超时保护；
◆具备应急迫降点，数量达到100个，紧急保护情况下，自动就近降落；
◆内置数据存储器，存储9小时的详细飞行数据，飞行信息和任务信息分开记录、分开下载
◆P0S数据记录达到7000张，支持POS数据的导出、导入；
◆相机控制曝光方式：支持定时，定距曝光；
◆支持典型光电吊舱、开放式云台、和测绘专用旋偏控制三轴云台控制；
◆支持纵向安装和横向安装；
◆根据系统上电时间和飞行时间自动提醒用户进行系统维护保养，确保使用安全;
◆支持扩展RTK、PPK和双天线定向功能；
地面站软件：
◆具有：遥控遥测、飞行仪表、状态报警、数据记录、电子地图、航线规划、系统校准，参数 配置、航线高程校验、载荷控制、自动语音报警功能；
◆支持带误差补偿的多源在线电子地图(谷歌,BING等)，同时支持MAPX地图、背景图片地图；
◆具备完整、实用的飞行前检查流程（包括旋翼逐个检查、固定翼舵面检查等），能完全脱离遥控器实现飞前检查，未完成检查则禁止起飞；
◆支持非规则多测区自动测绘航线规划，支持“井”字形测绘航线自动规划，支持导入KML测区或背景，支持预置常用测绘相机参数；
◆ 测绘航线、巡检航线规划完成后，能生成和导出模拟拍照数据，检验拍照点和拍照数量的合理性；
◆支持电力/石油等管线巡检航线自动规划，支持导入KML，TXT等格式线路坐标，支持定时、定距拍照；
◆支持航线预览功能，可直观显示航线高度和地形高度差，确保安全，防止撞山事故发生；
◆支持多旋翼水平位置、高度、航向微调等操作，实现脱离RC遥控器的多旋翼遥控；
◆支持一键生成降落航线，飞机自动到上传位置点盘旋降高、直线返航、降低空速、到家垂直降落。
◆遥测数据的显示、报警、记录及回放，记录文件格式与Office兼容，方便用户分析；
◆支持基于网络的远程监测、遥控功能，支持远程技术支持网络连接，支持直接接入远程指挥中心；
◆具备实时显示多旋翼电压、固定翼电压、飞行姿态、位置等参数，实时显示GPS定位状态数据，实时显示航摄影像的数量；实时显示电流/油量；实时显示遥测遥控状态；实时显示飞控硬件、航姿传感器状态；
数据链接口：
◆电气标准： RS-232C；
◆波特率：多种波特率可选择，默认115200,N,8,1；
物理参数：
◆尺寸：109mm*56mm*53mm（长*宽*高）；
◆重量：120克；
◆供电： 250mA@4.5V～9.0VDC。
◆工作温度：-20℃～55℃